Что представляет собой явление дрейфа курсового угла?
Дрейф курсового угла 6-осевого модуля неизбежен, но степень его различна. Производительность определяется устройством, а алгоритм не всесилен. Следует отметить, что для получения нулевого смещения гироскопа все модули ориентации должны быть включены на время около 1 с, иначе дрейф курсового угла будет более серьезным.
9-осевой модуль необходимо настроить в 9-осевом режиме, откалибровать геомагнитное поле, и в условиях отсутствия помех, искажающих геомагнитное пространство, можно выводить стабильный курсовой угол без дрейфа. В закрытых помещениях: вокруг столов, на заводах, в лабораториях, рядом с приборами и оборудованием Искажения магнитного поля в региональном пространстве очень серьезны. В 9-осевом режиме точность наведения на север по курсовому углу обычно низкая. Впервые можно проверить работу модуля на открытом воздухе и сравнить ее с работой в помещении.
Как, не имея профессионального оборудования, например, проигрывателей, легко и быстро качественно оценить динамическую точность?
(Это качественный анализ, и количественные результаты не могут быть приведены): Простой метод качественного анализа: расположите модуль горизонтально, после стабилизации поднимите модуль и выполните произвольное маневрирующее движение (двигайтесь медленно, не слишком резко, не превышайте диапазон гироскопа), двигайтесь Через некоторое время (2-5 мин) он вернется в горизонтальное положение. В это время обнаружится, что углы тангажа и крена имеют "возврат к положительному значению". Это связано с тем, что акселерометр в движении уже не является только вектором силы тяжести, поэтому он не может обеспечить абсолютную привязку углов тангажа и крена и может опираться только на интеграл гироскопа для рекурсивного вывода отношения. С течением времени чистый гироинтеграл неизбежно будет содержать ошибки. После повторного горизонтального размещения модуль находится в статическом состоянии, а акселерометр измеряет только вектор силы тяжести, поэтому он может продолжать обеспечивать абсолютную привязку угла тангажа и угла крена, поэтому происходит процесс "возврата к положительному значению". Поэтому характеристики гироскопа данного изделия можно просто и качественно сравнивать по величине "возврата к положительному значению" (а не по скорости). Чем больше величина возврата к положительному значению, тем больше накопленная ошибка гироскопа за время движения.
Кроме того, невооруженным глазом этот процесс "возврата к центровке" трудно заметить, только глядя на значения тангажа и крена. Его необходимо наблюдать с помощью верхнего компьютера, используя кривую или визуальную приборную панель.